Eritrea nằm ở vùng Sừng châu Phi, phía Đông và Đông Bắc giáp Hồng Hải. Quốc gia này gần như bị chia cắt bởi một trong những dãy núi dài nhất thế giới là địa hào Đông Phi (Great Rift Valley), với đất đai màu mỡ phía Tây, địa hình thấp dần xuống sa mạc ở phía Đông.

Afar Triangle hay còn gọi là Trũng Eritrea có thể là điểm giao nhau của ba mảng nền đang tách giãn là Mảng Arab và hai phần của Mảng Phi châu (phân mảng Nubian và phân mảng Somali). Sự tách giãn của ba mảng này làm cho Địa Hào Đông Phi ngày càng sâu và rộng. Điểm cao nhất cả nước là đỉnh Emba Soira, nằm ở trung tâm cả nước với độ cao 3,018 mét trên mực nước biển.

Các thành phố chính của Eritrea gồm thủ đô Asmara, thành phố cảng Asseb, thành phố Massawa ở phía đông và thành phố Keren ở phía bắc.